立柱碼垛機(jī)的工作原理

總體工作原理

立柱碼垛機(jī)是一種用于將貨物按照特定規(guī)則碼放到托盤上的自動(dòng)化設(shè)備，它主要基于預(yù)設(shè)的程序控制和機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)原理運(yùn)行，工作時(shí)通過(guò)控制系統(tǒng)接收指令，根據(jù)預(yù)設(shè)程序自動(dòng)完成物料的抓取、搬運(yùn)和碼放，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，能顯著提高碼垛效率。

各部分工作原理及步驟

感知

立柱碼垛機(jī)配備了高分辨率相機(jī)的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)獲取圖像信息，并進(jìn)行圖像處理和識(shí)別，從而快速準(zhǔn)確地判斷物體的尺寸、形狀和位置。同時(shí)，機(jī)器上的各類傳感器，如位置傳感器、重量傳感器和視覺(jué)傳感器等，像“眼睛”和“耳朵”一樣，感知外部環(huán)境的變化，并將這些信息傳遞給控制系統(tǒng)，以保證碼垛過(guò)程的精確性和穩(wěn)定性。

抓取

控制系統(tǒng)作為碼垛機(jī)的“大腦”，負(fù)責(zé)接收生產(chǎn)線的信號(hào)，并根據(jù)預(yù)設(shè)的程序指令，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)通常由PLC（可編程邏輯控制器）或工控機(jī)組成，能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的邏輯運(yùn)算和運(yùn)動(dòng)控制。機(jī)器人的機(jī)械臂根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)和傳感器的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和路徑規(guī)劃，然后立柱碼垛機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)碼垛動(dòng)作的關(guān)鍵，主要包括升降裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、伸縮裝置和抓取裝置等，它們通過(guò)精確的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，精準(zhǔn)地抓取貨物。比如立柱碼垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)橫梁在立柱上上下移動(dòng)，抓取裝置在橫梁上水平移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的精確定位和抓取。

堆疊

機(jī)械臂抓取貨物后，會(huì)按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行碼放，將已經(jīng)碼放好的貨物安全地堆疊在指定位置，完成碼垛過(guò)程。立柱碼垛機(jī)器人采用機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位到點(diǎn)位的直線插補(bǔ)，可使運(yùn)動(dòng)變得平滑流暢。示教器通過(guò)鍵控和顯示功能控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，能使操作人員順利實(shí)現(xiàn)對(duì)變位機(jī)運(yùn)動(dòng)的示教控制，垛型可以提前預(yù)存，后期添加也可靈活操作，工作時(shí)按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋產(chǎn)品等的碼垛。